¿Porque el cambio automático de mi coche no pasa de D a R?

Quisiera saber por qué cuando tengo la velocidad D selecciona y después de circular, si quiero poner la R, la palanca de cambios, algunas veces no pasa sino a N, y es imposible llevarla a R o a P. Y en esas circunstancias cuando va de N a D, da como un tirón el coche. Y para que se desbloquee la palanca de cambios hay que cerrar el contacto del coche. Y ocurre en algunas ocasiones, no siempre. El vehículo es un Mercedes 220 Cdi, automático, del año 2004. Quisiera saber que esta ocurriendo y si cual sería la solución.